Verbundprojekt: Kognitiv unterstützte mobile Robotik für flexible kollaborative Montagearbeiten Teilprojekt: Computer-Vision basierte Qualitätskontrolle der robotikgestützten, mobilen Montage

Ziel des Verbundprojektes ist es, eine neuartige mobile, bildverarbeitungsgesteuerte Roboterlösung zur Automatisierung der Montage- und Schraubvorgänge in der Endmontage zu entwickeln. Das Ergebnis des Projektes wird eine Roboterzelle mit Echtzeit-Prozesssteuerung einschließlich einer digitalen Zwillingsplattform sein, in der das System simuliert, getestet und entwickelt wird. Zur Validierung des erforschten Systems wird ein Demonstrator gebaut, der Qualitätskontrollverfahren und die Verschraubung von Automobilteilen am Fahrgestell eines Fahrzeugs durchführt. Ziel des Teilprojekts ist es, in diesem Zusammenhang Computer-Vision-Verfahren zu erforschen, durch die eine dynamische 3D-Objektverfolgung der Bauteile auf der Fertigungslinie realisiert werden kann. Die getrackten Bauteile müssen mit der Steuerung der Robotik synchronisiert werden, so dass der Roboter in Echtzeit auf die bewegten Bauteile und auf eventuell Montagefehler reagieren kann. Hier ist es die Aufgabe des Antragstellers, diese Montagefehler in Echtzeit zu erkennen. Dazu wird der Soll-Zustand und der IST-Zustand über Computer-Vision-basierte Verfahren permanent detektiert und mit der Robotik Steuerung synchronisiert. Für die Computer-Vision-basierte Kontrolle der Montage werden zum einen Kameraarrays eingesetzt, die um die Montagelinie herum installiert werden, zum anderen werden Kameras am Aktuator des mobilen Robotiksystems angebracht, um gezielt Kontrollpunkte der montierten Zusammenbauten anzufahren.